NXT-G之可以走螺旋狀的機器人

以往我們若是要用NXT-G讓機器人走螺旋狀(蚊香)的圖形,勢必會走的菱菱角角的,甚至還要計算角度控制轉彎幅度相當麻煩,在這邊阿邦老師介紹大家一個好用的指令如下:

這個外掛指令是從Hitechnic官方網站下載的,但是大家一定覺得很納悶,三角函數跟我的機器人要走螺旋狀圖形有甚麼關係呢?請看以下阿邦老師的報導:

若是將角度取正弦函數(Sin)的話,出來的值會從0=>1=>0=>-1=>0,我們將這些算出來的值乘上100,再將這些值代入馬達指令中的DataHub內的steering中,在控制馬達的部分,Steering為0的話其機器人會往前走,若數值越來越大的話(最大到100),其轉彎的幅度將越來越小,直到100的話機器人會原地旋轉,所以我們將正弦函數的值代到Steering中,我們將可看到機器人是以以下四個動作在重複:

1、以順時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉

2、以順時針方向由內圈慢慢向外擴張

3、以逆時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉

4、以逆時針方向由內圈慢慢向外擴張

以正弦函數為基準的轉彎幅度,比起我們自行設定的轉彎幅度會來的漂亮許多,大家也可以實際測試看看喔!其程式寫法如下~~~

 

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1 Comment on NXT-G之可以走螺旋狀的機器人

  1. 探奇自然科學教室 // 二月 19, 2011 at 2:02 下午 // 回覆

    如果直接將Steering的值從0帶入到100,不知道效果是不是差不多?

    以前我讓機器人螺旋前進就是直接帶入0-100。^_^

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