Good example of Line Follower 軌跡車

NXTSTEPS上又有一篇關於軌跡車的介紹, 使用NXT 2.0 與 color sensor, 文中有提到是將color sensor當作光感應器來使用 (Using the color sensor in light sensor mode)。程式下載點在這邊, 共有兩個程式: LineFollow 與 SmoothFollow。 看來這篇文章真的不錯, 探奇也有介紹

以往我們在教小朋友軌跡車的時候, 一般都是使用兩階段(Two-state)的概念 -> 設定一個目標值, 高於的話做某些動作, 不然就做另一個動作。 其實兩階段控制法有一個很大的問題, 就是只能表示有沒有差, 無法反映差多少。 這會使機器人因為微小的差異而做出過大的動作, 導致於不穩定。軌跡車如果偵測黑線的頻率很高, 雖然比較不容易出界, 但速度一定快不起來。所以軌跡車的重點就在於:

直線盡量拉高速度, 避免過多偵測. 到了彎道時才降低速度以求安全過彎

這卻是兩階段控制法做不到的。

我們更進一步引入比例控制(proportional control)的概念: 條件滿足時所做的動作, 會因為與目標值的差異而有比例上的不同, 差愈多, 修正愈多, 機器人會根據差異的大小來決定修正的幅度。

CAVE曾經發過一篇使用 軌跡車來介紹比例控制的範例, 有空大家可以再看看。

貼出 LineFollow的程式截圖 , SmoothFollow 程式就大很多, 請大家下載後慢慢study囉!

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