機器人直走

今天想和大家來談談機器人的直走是怎麼回事?

首先, 讓我們複習一下一個可愛的公式: 速度 = 距離 / 時間。

讓我們推演到機器人對於直走的定義: 同一段時間內, 如果兩個馬達行走的距離相同, 則機器人行走軌跡為直線。

但事實上, 兩個馬達即便是使用相同電力值, 轉動的速度還是會有些許的差異, 所以如果我們讓機器人走很長的一段直線, 有可能呈現出來的是弧線. 短距離是看不出來的, 但這種現象在機器人行走的距離愈長就愈明顯。

在NXC中, 我們可以使用 OnFwdSync(OUT_AC) 指令來控制AC兩個馬達要同步。在這種情況下, 兩個馬達會根據對方的狀況來調整速度。當一個馬達遭受阻力而轉得慢一點時, 另一個馬達也會減速來維持同步。

當然, 如果想要再精準的話, 可以搭配compass sensor來校準機器人所面對的方向, 內外加持, 機器人就更厲害啦!!

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