機器人作業的力約束

機器人在執行任務時一般會受到兩種約束。

1. 自然約束: 機器人手爪(工具) 與環境接觸時, 環境的幾何特性構成對作業的約束。

自然約束又分為:

a.  自然位置約束: 在某種特定的接觸情況下自然發生的約束, 與機器人的運動軌跡無關, ex: 機器人與剛性表面接觸時, 無法自由穿過此表面. 稱為自然位置約束。

b.  自然力約束: 以上述剛性表面為例, 如該表面為光滑表面, 則不能對機器人手爪施加延表面切線方向的力, 稱為自然力約束。

2. 人為約束: 人為給定的約束, 用來描述機器人預期的運動或施加的力。

 

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