五十川芳仁老師作品:火鳥(全向輪移動平台)

五十川芳仁老師的四輪全向輪平台,還有一個很酷的名字:Firebird火鳥,用紅色的零件來作果然很吸睛。

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但在我們來看,本篇重點在於自製的全向輪,不過要做出來這樣的全向輪,零件也要用掉不少就是了。所謂的全向輪(Omni wheel)是大輪上另外有依照某些特定角度(常見為45度)排列的小輪,允許進行軸向的移動。換句話說,機器人可以在不轉彎的情況下朝向任何方向移動,輪之間的轉速呈三角函數關係。

但是全向輪平台也是有其缺點的:

1. 組裝複雜,看看圖就知道啦…

2. 飄移,因為允許軸向移動,會因為本身的慣性多飄移一點點。

3. 移動公式較複雜,不建議初學者使用。

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歡迎延伸閱讀 CAVE 研究室的全向輪技術報告,共有四篇,都是我們的實習生成果喲:

1. 三輪全向輪的應用

2. 全向輪實現紅外線避障

3. 全向輪數學式理論

4. 全向輪數學模型推導 

您也可以和我們買全向輪啦,工商服務一下 

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