五十川芳仁老師的四輪全向輪平台,還有一個很酷的名字:Firebird火鳥,用紅色的零件來作果然很吸睛。
但在我們來看,本篇重點在於自製的全向輪,不過要做出來這樣的全向輪,零件也要用掉不少就是了。所謂的全向輪(Omni wheel)是大輪上另外有依照某些特定角度(常見為45度)排列的小輪,允許進行軸向的移動。換句話說,機器人可以在不轉彎的情況下朝向任何方向移動,輪之間的轉速呈三角函數關係。
但是全向輪平台也是有其缺點的:
1. 組裝複雜,看看圖就知道啦…
2. 飄移,因為允許軸向移動,會因為本身的慣性多飄移一點點。
3. 移動公式較複雜,不建議初學者使用。
歡迎延伸閱讀 CAVE 研究室的全向輪技術報告,共有四篇,都是我們的實習生成果喲:
1. 三輪全向輪的應用
2. 全向輪實現紅外線避障
3. 全向輪數學式理論
4. 全向輪數學模型推導
能請問一下,您知道他的輪胎是用什麼型號的嗎,想組組看一直找不到輪胎QQ
您好,五十川老師這個輪子是自己設計的,不是現成產品。您可以寫信問他喔(英文可以通)isogawa@isogawastudio.co.jp